TCANSI 45-2020 无人艇自扶正装置

摘要：本文件规定了无人艇自扶正装置的术语和定义、技术要求、试验方法、检验规则及标志、包装、运输和贮存。本文件适用于水面无人艇使用的自扶正装置，其他类型无人艇可参照执行。
Title：TCANSI 45-2020 Unmanned Surface Vehicle - Self-righting Device
中国标准分类号：K78
国际标准分类号：47.080

TCANSI 45-2020《无人艇自扶正装置》标准在无人艇技术领域具有重要意义。本文聚焦于新旧版本标准中关于“自扶正装置触发条件”的变化，进行深入解析。

在旧版标准中，自扶正装置的触发条件主要依赖于人工设定的倾角阈值。而在TCANSI 45-2020中，这一条件被更新为结合实时动态倾角与加速度数据的综合判断机制。这种改变旨在更准确地反映无人艇的实际状态，避免因单一参数导致误触发或延迟响应。

具体应用时，开发者需配置高精度惯性测量单元（IMU），实时采集倾角和加速度信息。通过算法对这些数据进行滤波处理后，建立逻辑判断模型。当倾角达到预设阈值且伴随特定加速度变化特征时，即可判定为触发条件成立，进而启动自扶正程序。

例如，在实际操作中，若无人艇遭遇大浪导致瞬间倾角超过30度并伴有负向加速度峰值，则系统应立即执行扶正动作。此方法不仅提高了系统的可靠性，还增强了无人艇面对复杂海洋环境的适应能力。