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资源简介
摘要：本文件规定了基于可编程控制器的工业机器人运动控制的基本要求、系统架构、功能要求、性能指标及测试方法。本文件适用于采用可编程控制器进行运动控制的工业机器人系统的设计、开发与测试。
Title：Specification for Motion Control of Industrial Robots Based on Programmable Logic Controller
中国标准分类号：TH9
国际标准分类号：25.040.30 -
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拓展解读
GBT 39007-2020 主要内容
该标准规定了基于可编程控制器（PLC）的工业机器人运动控制的基本要求、功能要求、性能要求以及测试方法。适用于以PLC为核心控制器的工业机器人系统设计、开发和应用。
对比老版本的变化
- 基本要求：
- 增加了对实时性要求的具体描述。
- 明确了PLC硬件选型需满足的最低配置要求。
- 功能要求：
- 新增了路径规划算法的相关要求。
- 优化了多轴协同控制的功能描述。
- 性能要求：
- 提高了响应时间的精度要求。
- 增加了对故障诊断与恢复能力的评估指标。
- 测试方法：
- 引入了自动化测试工具的使用规范。
- 细化了性能测试的具体步骤和参数设置。
- 基本要求：
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